負方向への速度制御と電流制御

[yuki-ueyama]

不具合の概要

実行環境

• OS: Ubuntu 20.04
• ソフトのバージョン: 2026年8月時点でのmasterの最新

再現方法

　Crane-X7で速度制御、電流制御を行った際に目標値が正の場合には正常に動作しますが、負の目標値を設定した際には目標値が０となってしまいます。

期待する動作

　負方向への速度制御、電流制御が正常に機能することを期待します。

その他

rt_manipulators_cppライブラリのdynamixel_x.cpp　内の関数
unsigned int DynamixelX::from_velocity_rps
unsigned int DynamixelX::from_current_ampere

の戻り値の型を
int32_t DynamixelX::from_velocity_rps
int16_t DynamixelX::from_current_ampere

に変更し、関係する他の箇所も同様に修正することで解決しましたが、問題ないでしょうか？

[Kuwamai]

お問い合わせ、ご提案いただきありがとうございます。
確認させていただきます。
お客様にてコードを改変いただくのは問題ございません。

[Kuwamai]

速度指令値を送信するサンプルコードx7_write_velocity.cppを弊社環境にて実行したところ、正負ともに正常に動作することを確認いたしました。
改変いただく前のそちらの環境で、本サンプルコードは動作いたしますでしょうか。

また、詳細を確認するため、以下の2点をご教示いただけますと幸いです。
・実行時のログデータ
・ご使用中のCPU（型番など）

rt_manipulators_cpp/samples/samples01/src/x7_write_velocity.cpp

Lines 78 to 93 in faa4259

	// 目標速度を段階的に早くする
	const double MAX_VELOCITY = M_PI;
	const double STEPS = 10;
	for (int i=1; i <=STEPS; i++) {
	double goal_velocity = MAX_VELOCITY * i / static_cast<double>(STEPS);
	std::cout << "set velocity:" << goal_velocity << " rad/s" << std::endl;
	hardware.set_velocity(6, goal_velocity);
	hardware.set_velocity(7, goal_velocity);
	hardware.set_velocity(8, goal_velocity);
	std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
	std::cout << "set velocity:" << -goal_velocity << " rad/s" << std::endl;
	hardware.set_velocity("joint5", -goal_velocity);
	hardware.set_velocity("joint6", -goal_velocity);
	hardware.set_velocity("joint7", -goal_velocity);
	std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
	}